Pfeil und Bogen werden vermutlich schon seit der jüngeren Altsteinzeit (30.000–10.000 Jahre v. Chr.) benutzt. Als älteste Bogendarstellung gilt eine Kalksteinplatte aus der Grotte des Fadets, Dept. Vienne, Frankreich aus dem späten Magdalénien. Der vermutlich wohl älteste Bogen der Welt wurde kürzlich in Mannheim-Vogelstang entdeckt, ein Fragment aus Kiefernholz (Pinus-sylvestris). Sein Alter wird mit 17 600 Jahren angegeben, seine ursprüngliche Länge mit möglicherweise 110 cm. Wenn sich die Vermutung bestätigen sollte, handelt es sich bei dem Fund um den direkten Nachweis der Verwendung des Bogens in der jüngeren Altsteinzeit. Veränderungsspuren an der Holzoberfläche legen eine Interpretation als Bogen nahe. So besitzt eine Seite des Fragments eine geglättete Oberfläche gegenüber einer unveränderten sowie die Korrektur einer Abweichung an einer Seite; ferner eine Kerbe, in der eine Sehne hätte befestigt werden können. Die Leistung wird auf etwa 25–30 englische Pfund geschätzt mit Reichweiten von bis zu 80 Metern. Die bislang ältesten Belege für den Bogengebrauch stellen Pfeile aus dem Stellmoor dar (etwa 10 000 v. Chr.) sowie der bekannte Bogen von Holmegård, ca. 6 000 v. Chr.